Camera Calibration

Camera Calibration

 

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projection matrix

- 3x4로 된 행렬 P

- 여기에 world coordinates (X, Y, Z, 1) 를 곱하면 λ * (u, v, 1) 을 얻는다

     - u, v : 픽셀 위치

     - λ : unknown depth

- central projeciton 과 픽셀을 활용하여 "range space" 구하기

--> Projection matrix P 를 먼저 알아야 함

 

V를 W로 변환해주는 행렬 A가 있다하자.

A행렬의 Range space는 y가 W에 속할때 V에 속한 모든 x에 대해 Ax = y가 되는 공간을 말한다

 

즉, V공간에서 모든 x들이 W공간에서 특정 부분으로 대칭 된다는 말이다.

 

[출처] 글로 정리하는 제어 - Null Space & Range space|작성자 미니멀공대생

 

행렬 P는 카메라 파라미터(f, u0, v0)와 세상에 대한 파라미터(extrinsic parameters: R, t)에 따라 다름 

 

[calibration]

calibration은 camera의 intrinsic parameter 들을 추정한다

이 intrinsic parameter들은 extrinsic parameter들과 상반된다; 후자는 고정된 프레임에 대한 카메라의 위치에 달렸음

 

- world 의 특정 지점들에 대한 world cooridnates와 그에 상응하는 image coordinates가 주어졌을 때의 intrinsic/extrinsic parameter들을 계산해보자

- Rotation(R), Translatioin(T), intrinsic K를 구하고 radial distortion (어안렌즈에서 왜곡되는 것)을 제거하고 나면, world의 projection of the rays를 찾을 수 있음